一種高效的激光雷達回波信號去噪方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710512546.9 申請日 -
公開（公告）號 CN107144829B 公開（公告）日 2019-11-19
申請公布號 CN107144829B 申請公布日 2019-11-19
分類號 G01S7/48（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 常建華; 朱玲嬿; 李紅旭; 徐帆; 劉秉剛 申請（專利權(quán)）人 蘇州艾氪英諾機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 南京鐘山專利代理有限公司 代理人 南京信息工程大學;蘇州艾氪英諾機器人科技有限公司
地址 210044 江蘇省南京市寧六路219號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種高效激光雷達回波信號去噪方法，將激光雷達回波信號作經(jīng)驗模態(tài)分解，得到有限個本征模態(tài)函數(shù)和殘差；將本征模態(tài)函數(shù)由低階到高階依次去除，按順序?qū)⒚總€剩余分量對應的相關(guān)系數(shù)與設(shè)定的閾值依次進行比較，當某個相關(guān)系數(shù)開始小于設(shè)定的閾值時，確定該相關(guān)系數(shù)對應的剩余分量中的本征模態(tài)函數(shù)為低頻本征模態(tài)函數(shù)分量，而剩余分量之前的本征模態(tài)函數(shù)分量為高頻本征模態(tài)函數(shù)分量；對于高頻本征模態(tài)函數(shù)分量，采用軟閾值處理方法對其進行去噪；對于低頻本征模態(tài)函數(shù)分量，采用粗糙懲罰平滑模型進行處理；將處理后的本征模態(tài)函數(shù)分量與殘差進行重構(gòu)。本發(fā)明對于高、低頻兩個函數(shù)組分別進行處理，提高激光雷達回波信號的去噪性能。