一種腹腔鏡手術(shù)機器人的滑臺運動控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110405332.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113116528B 公開（公告）日 2022-05-17
申請公布號 CN113116528B 申請公布日 2022-05-17
分類號 A61B34/30（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 戰(zhàn)夢雪;龐海峰 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
代理機構(gòu) 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 150000黑龍江省哈爾濱市平房區(qū)經(jīng)開區(qū)南崗集中區(qū)長江路368號15層08室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及手術(shù)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種腹腔鏡手術(shù)機器人的滑臺運動控制方法及裝置。包括：確定滑臺在機械臂上的運動控制區(qū)；獲取施加于滑臺的作用力并確定滑臺的當前速度；獲取運動控制區(qū)內(nèi)的最高限速，將當前速度和最高限速進行對比，當當前速度大于最高限速時，則將最高限速設(shè)置為輸出速度，當當前速度小于最高限速時，則將當前速度設(shè)置為輸出速度；將輸出速度發(fā)送給電機，并控制電機驅(qū)動滑臺運動?；_由起始位置運動到目標位置的過程為變速運動，滑臺運動到目標位置時通過控制作用力的大小控制滑臺的輸出速度為零，由此可以保證醫(yī)生使用手術(shù)器械進行手術(shù)操作的穩(wěn)定性和準確性。