一種腔鏡手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型評(píng)價(jià)方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210157856.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114528737A 公開（公告）日 2022-05-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN114528737A 申請(qǐng)公布日 2022-05-24
分類號(hào) G06F30/23（2020.01）I;G06F30/17（2020.01）I;G06T17/20（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張瑞康;王偉;趙佳偉;文洋 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 150000黑龍江省哈爾濱市經(jīng)開區(qū)南崗集中區(qū)長(zhǎng)江路368號(hào)15層08室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種腔鏡手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型評(píng)價(jià)方法及裝置，其中，腔鏡手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型評(píng)價(jià)方法包括：獲取手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)型；根據(jù)所述構(gòu)型，構(gòu)建所述手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂在腔鏡手術(shù)中所持手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)空間；根據(jù)所述構(gòu)型和所述運(yùn)動(dòng)空間，檢測(cè)所述手術(shù)器械及所述機(jī)械臂的碰撞情況；根據(jù)所述碰撞情況，評(píng)價(jià)所述構(gòu)型以及所述手術(shù)器械在所述腔鏡手術(shù)中的插入姿態(tài)。本發(fā)明的腔鏡手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型評(píng)價(jià)方法用于根據(jù)手術(shù)機(jī)器人在相應(yīng)腔鏡手術(shù)中的手術(shù)器械及機(jī)械臂的碰撞情況，評(píng)價(jià)相應(yīng)手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型以及手術(shù)器械在腔鏡手術(shù)中的插入姿態(tài)等，以便于有依據(jù)的調(diào)整、改進(jìn)手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型，以及尋求當(dāng)前手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)下針對(duì)該腔鏡手術(shù)術(shù)式的相對(duì)更優(yōu)的插入姿態(tài)等。