一種基于術(shù)式仿真的腔鏡手術(shù)機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210158799.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114533274A 公開（公告）日 2022-05-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN114533274A 申請(qǐng)公布日 2022-05-27
分類號(hào) A61B34/30（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 張瑞康;王偉;文洋;趙佳偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 150000黑龍江省哈爾濱市經(jīng)開區(qū)南崗集中區(qū)長江路368號(hào)15層08室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于術(shù)式仿真的腔鏡手術(shù)機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法及裝置，其中，基于術(shù)式仿真的腔鏡手術(shù)機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法包括：獲取腔鏡手術(shù)的戳卡布局與手術(shù)區(qū)域；根據(jù)所述戳卡布局與所述手術(shù)區(qū)域，確定手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂所持手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)及初始插入姿態(tài)；根據(jù)所述初始插入姿態(tài)，確定所述機(jī)械臂的術(shù)前擺位；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)和所述術(shù)前擺位，確定所述機(jī)械臂的術(shù)中運(yùn)動(dòng)；檢測(cè)所述術(shù)中運(yùn)動(dòng)中所述機(jī)械臂之間的碰撞情況。本發(fā)明用于復(fù)現(xiàn)腔鏡手術(shù)中手術(shù)機(jī)器人的操作，其采用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真軟件，能夠以三維圖形的形式仿真模擬腔鏡手術(shù)中手術(shù)機(jī)器人的操作，以清晰直觀地反映手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂動(dòng)作以及機(jī)械臂之間的碰撞情況。