單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310148294.8 申請日 -
公開（公告）號 CN103246288B 公開（公告）日 2015-06-24
申請公布號 CN103246288B 申請公布日 2015-06-24
分類號 G05D1/08(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 應(yīng)佳偉;洪定安 申請（專利權(quán)）人 杭州億腦智能科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州裕陽專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 應(yīng)圣義
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)良渚街道七賢橋村9幢（南樓1層、3層及北樓3-4層）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，當(dāng)平衡車靜止時，車內(nèi)的控制器設(shè)定搖擺確定值計數(shù)的參數(shù)為0，搖擺計數(shù)的參數(shù)為0；當(dāng)平衡車運行時，平衡車內(nèi)的控制器采集電機上霍爾傳感器的信號，每Xms判斷電機的霍爾值，當(dāng)霍爾值不少于Y時,控制器內(nèi)設(shè)定的程序中前進(jìn)方向的搖擺計數(shù)依次累加；當(dāng)霍爾值不大于Z時,控制器內(nèi)設(shè)定的程序中后退方向的搖擺計數(shù)依次累加；每M秒控制器將判斷前進(jìn)方向的搖擺計數(shù)和后退方向的搖擺計數(shù)的數(shù)值是否同時大于N，如果成立則控制器判斷車體處于搖晃狀態(tài)1次。本發(fā)明可解決如何檢測平衡車是否處于搖晃狀態(tài)并及時采取相應(yīng)的保護(hù)措施，提醒用戶從而防止危險發(fā)生的技術(shù)問題。