無(wú)人機(jī)電力巡檢規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111041383.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113494913A 公開(kāi)（公告）日 2021-10-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN113494913A 申請(qǐng)公布日 2021-10-12
分類(lèi)號(hào) G01C21/20 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 姜誠(chéng);黃和燕;劉洪驛;李翔;張興華;張福;莫兵兵;羅望春;王黎偉;余德泉;石志彬;梁暉明 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 中國(guó)南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司檢修試驗(yàn)中心
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 周玲
地址 510700 廣東省廣州市黃埔區(qū)科學(xué)大道223號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種無(wú)人機(jī)電力巡檢規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取輸電線(xiàn)路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的投影對(duì)象分布特征，對(duì)輸電線(xiàn)路點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行投影對(duì)象分離，得到輸電線(xiàn)點(diǎn)云和桿塔點(diǎn)云；采用輸電線(xiàn)點(diǎn)云進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，構(gòu)建多個(gè)輸電線(xiàn)虛擬模型，根據(jù)桿塔點(diǎn)云、多個(gè)輸電線(xiàn)虛擬模型、桿塔實(shí)際位置坐標(biāo)，得到輸電線(xiàn)路虛擬模型；獲取拍攝點(diǎn)信息和無(wú)人機(jī)的飛行控制信息；結(jié)合輸電線(xiàn)路虛擬模型、多個(gè)桿塔拍攝點(diǎn)和各桿塔拍攝點(diǎn)對(duì)應(yīng)的拍攝位姿信息、無(wú)人機(jī)的飛行控制信息進(jìn)行航跡規(guī)劃，生成目標(biāo)電力巡檢航線(xiàn)。采用本方法能夠?qū)o(wú)人機(jī)電力巡檢航線(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃，利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)駕駛巡線(xiàn)，在有效保障飛行安全的基礎(chǔ)上精細(xì)化巡檢輸電線(xiàn)路。