一種帶力傳感協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)及協(xié)作機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111676736.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114102660A | 公開（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114102660A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-01 |
| 分類號(hào) | B25J17/02（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 申鵬林;王鴻森;何龍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都卡諾普機(jī)器人技術(shù)股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 四川省成都市天策商標(biāo)專利事務(wù)所（有限合伙） | 代理人 | 劉堋 |
| 地址 | 610000四川省成都市成華區(qū)華泰路42號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種帶力傳感協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)及協(xié)作機(jī)器人，其中關(guān)節(jié)包括力矩傳感器、交叉滾子軸承、諧波減速器組件、減速機(jī)殼體、電機(jī)組件；交叉滾子軸承的外圈固定于減速機(jī)殼體一端，力矩傳感器固定于交叉滾子軸承的內(nèi)圈上；諧波減速器組件包括柔輪、鋼輪、波發(fā)生器，鋼輪固定于減速機(jī)殼體內(nèi)，力矩傳感器與柔輪安裝連接，電機(jī)組件帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明通過諧波減速器組件來放大電機(jī)的扭矩，并且通過高性能力矩傳感器，可以精確獲得實(shí)時(shí)力矩，令協(xié)作機(jī)器人能感知外力，通過設(shè)置交叉滾子軸承，來避免彎矩對(duì)力矩傳感器帶來的影響。分體式編碼器降低了安裝難度。采用插銷式的制動(dòng)方式，進(jìn)一步的使協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)更緊湊。 |
