一種自動(dòng)駕駛車輛的垂直泊車方法及其裝置、車輛

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010672480.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111959498A 公開（公告）日 2020-11-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN111959498A 申請(qǐng)公布日 2020-11-20
分類號(hào) B60W30/06;B60W50/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張國(guó)輝;左思翔;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 合肥智行者科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市三利專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 徐金生
地址 401122 重慶市渝北區(qū)云竹路21號(hào)3幢1層1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛車輛的垂直泊車方法及其裝置、車輛，該方法包括步驟：步驟S1，環(huán)境建模：獲取車輛當(dāng)前位置、車位綜合信息、車輛動(dòng)力學(xué)模型和障礙物信息；步驟S2，引導(dǎo)點(diǎn)選取，執(zhí)行步驟S21：車位外部空間采樣，獲得作為初始泊車位置的初始引導(dǎo)點(diǎn)集合；執(zhí)行步驟S22：根據(jù)預(yù)設(shè)篩選條件，從初始引導(dǎo)點(diǎn)集合中獲取有效初始引導(dǎo)點(diǎn)；步驟S3，規(guī)劃泊車：根據(jù)車輛當(dāng)前位置和有效初始引導(dǎo)點(diǎn)的位置，生成相應(yīng)的行車路徑，選擇其中一條行駛，再根據(jù)該有效初始引導(dǎo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車輛泊車路徑進(jìn)行泊車。本發(fā)明通過反推出庫(kù)過程，將垂直泊車問題分解為規(guī)劃到引導(dǎo)點(diǎn)和從引導(dǎo)點(diǎn)泊車入庫(kù)，降低了對(duì)搜索算法的能力要求，降低了泊車難度。