骨科手術(shù)機(jī)器人的末端工具誤差檢測(cè)方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210489466.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114571507B 公開(kāi)（公告）日 2022-07-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN114571507B 申請(qǐng)公布日 2022-07-19
分類(lèi)號(hào) B25J19/00（2006.01）I;A61B34/30（2016.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張逸凌;劉星宇 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京長(zhǎng)木谷醫(yī)療科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)榮華南路2號(hào)院1號(hào)樓22層2201（北京自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)高端產(chǎn)業(yè)區(qū)亦莊組團(tuán)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種骨科手術(shù)機(jī)器人的末端工具誤差檢測(cè)方法和裝置。其中，該方法包括：獲取裝配體的理論坐標(biāo)模型、手術(shù)工具前端的參考點(diǎn)的理論坐標(biāo)，其中裝配體包括固定于測(cè)量機(jī)座的骨科手術(shù)機(jī)器人的末端把持器與手術(shù)工具；通過(guò)三坐標(biāo)儀對(duì)裝配體進(jìn)行測(cè)量，基于測(cè)量結(jié)果對(duì)理論坐標(biāo)模型中的末端把持器建立測(cè)量坐標(biāo)系，確定參考點(diǎn)在測(cè)量坐標(biāo)系中的測(cè)量坐標(biāo)；基于所確定的參考點(diǎn)的測(cè)量坐標(biāo)與參考點(diǎn)的理論坐標(biāo)確定參考點(diǎn)的空間誤差值。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)裝配體精度的驗(yàn)證。