手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的測量方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210323817.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114732523A 公開（公告）日 2022-07-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN114732523A 申請(qǐng)公布日 2022-07-12
分類號(hào) A61B34/30（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 張逸凌;劉星宇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京長木谷醫(yī)療科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路2號(hào)院1號(hào)樓22層2201（北京自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)高端產(chǎn)業(yè)區(qū)亦莊組團(tuán)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的測量方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，方法包括：獲取每個(gè)球體的球心坐標(biāo)，并將多個(gè)球體中的第一球體的球心坐標(biāo)位置和第二球體的球心坐標(biāo)位置分別作為手術(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)；控制手術(shù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)第一鋼球和第二鋼球分別經(jīng)過第一球體的球心坐標(biāo)位置和第二球體的球心坐標(biāo)位置，在第二鋼球運(yùn)動(dòng)至第二球體的球心坐標(biāo)位置時(shí)，分別確定第一鋼球的第一球心實(shí)際坐標(biāo)和第二鋼球的第二球心實(shí)際坐標(biāo)；基于第一球心實(shí)際坐標(biāo)、第二球心實(shí)際坐標(biāo)以及第一球體和第二球體的球心坐標(biāo)連線所在的第一直線，確定手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了測量手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。