機器人運動區(qū)域的限定方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111035714.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113842217B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN113842217B 申請公布日 2022-07-01
分類號 A61B34/30（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B17/15（2006.01）I;A61F2/46（2006.01）I;G06F30/17（2020.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 張逸凌;劉星宇 申請（專利權(quán)）人 北京長木谷醫(yī)療科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路2號院1號樓22層2201（北京自貿(mào)試驗區(qū)高端產(chǎn)業(yè)區(qū)亦莊組團）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機器人運動區(qū)域的限定方法及系統(tǒng)。該方法包括：根據(jù)機器人的機械臂末端的執(zhí)行器在多個自由度方向上的初始位置與實際位置的位移偏移量，建立虛擬彈簧的剛度?阻尼模型；設(shè)定在多個自由度方向上的各個所述虛擬彈簧的剛度值，以將所述執(zhí)行器的運動限定在預(yù)先規(guī)劃的目標區(qū)域上。本申請采用了虛擬彈簧剛度?阻尼模型，設(shè)定在各個自由度方向上的剛度，從而會限制各個自由度方向的移動，當有外力作用在各個自由度上的時候，剛度大的自由度方向上，位移就會很小，甚至不會產(chǎn)生位移，如此，就可以把執(zhí)行器限定在目標區(qū)域上，避免執(zhí)行器偏離目標區(qū)域給患者帶來傷害。