一種基于多傳感器感知的艾灸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011557937.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112618346A 公開（公告）日 2021-04-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN112618346A 申請(qǐng)公布日 2021-04-09
分類號(hào) A61H39/06 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 楊海濱;鄧旭高;羅永華;周星;高萌;陳思敏;陳元浩 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 佛山冠灣智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 譚志鵬
地址 528000 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松夏工業(yè)園佛山市澳威科技實(shí)業(yè)有限公司(B車間)二層204室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器感知的艾灸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，其采用關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)置有執(zhí)行末端和機(jī)器人控制器，在所述執(zhí)行末端設(shè)置有溫度傳感器和多個(gè)距離傳感器。灸頭裝設(shè)于執(zhí)行末端上，機(jī)器人控制器用于接收距離傳感器、溫度傳感器的數(shù)值來調(diào)整灸頭的位置和姿態(tài)，其實(shí)質(zhì)上就是調(diào)整執(zhí)行末端的位置和姿態(tài)，通過手法軌跡運(yùn)動(dòng)建立靜態(tài)的準(zhǔn)確的人體體表曲面模型和基于距離傳感器、溫度傳感器的誤差數(shù)值進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)位置補(bǔ)償，即靜態(tài)建模和動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)補(bǔ)償共同作用，使得灸頭可在人體體表保持恒定的距離進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并保持保持灸頭中心軸線和人體曲面的法線重合。