結(jié)合無人機高精度定位和視覺跟蹤技術(shù)的配網(wǎng)巡檢方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110895019.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113485441A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113485441A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 賈俊;袁棟;王健;戴永東;程力涵;孫泰龍;蔣中軍;符瑞;陳誠;潘勁松;翁蓓蓓;鞠玲;劉學(xué);楊磊;曹世鵬;余萬金;范僑;郭麗麗 申請（專利權(quán)）人 眾芯漢創(chuàng)（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 盧正偉
地址 225300江蘇省泰州市海陵區(qū)鳳凰西路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了結(jié)合無人機高精度定位和視覺跟蹤技術(shù)的配網(wǎng)巡檢方法，該方法包括以下步驟：S1、基于多傳感器數(shù)據(jù)融合實現(xiàn)無人機的高精度定位；S2、基于改進區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)和透視模型實現(xiàn)無人機載前端目標跟蹤與智能識別。有益效果：本發(fā)明首先引入位置信息融合即時定位與地圖構(gòu)建算法，提高無人機的定位精度與導(dǎo)航能力。其次利用擴展卡爾曼濾波器算法將多傳感器數(shù)據(jù)融合，將濾波器輸出的位姿信息反饋到無人機飛行控制終端，以此調(diào)整飛行控制方式與飛行機制；然后利用改進的區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)準確定位輸電塔，并通過核相關(guān)濾波器實現(xiàn)對桿塔的連續(xù)視覺跟蹤，避免無人機自主巡檢過程中面臨的障礙物集中、視線較差的環(huán)境下難以做到合理避障的問題。