一種基于磁場強度變化的膠囊內(nèi)鏡運動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510975663.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105559739A 公開（公告）日 2016-05-11
申請公布號 CN105559739A 申請公布日 2016-05-11
分類號 A61B1/04(2006.01)I;A61B1/045(2006.01)I;A61B1/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 欒楠;張海青;趙振亮 申請（專利權(quán)）人 蘇州向東智造醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 上海旭誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 蘇州向東智造醫(yī)療科技有限公司
地址 215163 江蘇省蘇州市蘇州高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)錦峰路8號1號樓408室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種醫(yī)療用膠囊內(nèi)鏡的導(dǎo)航控制方法，解決了永磁體膠囊內(nèi)鏡在體內(nèi)進行檢查時對膠囊內(nèi)鏡實施體外主動控制的問題，本發(fā)明采用永磁體、電磁線圈相結(jié)合，控制膠囊內(nèi)鏡在體內(nèi)穩(wěn)定懸浮運動的方法。本發(fā)明的控制方法包括傳感器信號處理、前饋控制律、反饋控制律和狀態(tài)預(yù)估器等環(huán)節(jié)。傳感器信號處理算法從傳感器返回的原始信號中獲取膠囊內(nèi)鏡的位置信息；前饋控制律根據(jù)理論模型計算出穩(wěn)定狀態(tài)時的理論輸出信號值，作為基礎(chǔ)輸出信號以減小系統(tǒng)非線性影響；反饋控制律根據(jù)反饋位置信息實現(xiàn)閉環(huán)控制，減小系統(tǒng)偏差；狀態(tài)預(yù)估器環(huán)節(jié)用以消除或減小系統(tǒng)純滯后造成的不穩(wěn)定性。本發(fā)明最終可實現(xiàn)體外裝置對膠囊內(nèi)鏡在體腔內(nèi)液體中任意位置的穩(wěn)定約束。