一種SLAM系統(tǒng)的回環(huán)檢測方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910804329.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110514199A 公開（公告）日 2019-11-29
申請公布號 CN110514199A 申請公布日 2019-11-29
分類號 G01C21/08;G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊旭;林元慶 申請（專利權(quán)）人 愛筆（北京）智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 愛筆（北京）智能科技有限公司
地址 100094 北京市海淀區(qū)北清路81號二區(qū)1號樓12層1201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種SLAM系統(tǒng)的回環(huán)檢測方法及裝置，包括：獲取載體所處環(huán)境的環(huán)境特征以及獲取該載體的運動特征、基于詞袋模型所確定的該載體的候選回環(huán)位置，根據(jù)該環(huán)境特征以及運動特征，計算出基于詞袋模型所確定出的候選回環(huán)位置的回環(huán)檢測置信參數(shù)，回環(huán)檢測置信參數(shù)表征了候選回環(huán)位置為載體曾經(jīng)經(jīng)過的歷史回環(huán)位置的置信度；若回環(huán)檢測置信參數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值，則將該候選回環(huán)位置確定為回環(huán)檢測結(jié)果。可見，根據(jù)載體的環(huán)境特征以及運動特征，可以確定出候選回環(huán)位置為載體曾經(jīng)經(jīng)過的歷史回環(huán)位置的置信度，進而，將置信度較高的回環(huán)檢測位置確定為最終的回環(huán)檢測結(jié)果后，可以提高最終所確定出的回環(huán)檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。