一種仿生手機(jī)構(gòu)及使用該仿生手機(jī)構(gòu)的機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110636356.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113352342A 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113352342A 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王鵬勃;甘賢俊;高勝杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇金剛科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京天華專利代理有限責(zé)任公司 代理人 莊沙麗;夏平
地址 213022 江蘇省常州市江蘇金剛文化科技集團(tuán)股份有限公司
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種仿生手機(jī)構(gòu)，包括手臂組件、手掌組件和五個(gè)手指組件，手臂組件內(nèi)設(shè)有電機(jī)和在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)的絞輪，絞輪上纏繞有拉線，每個(gè)手指組件均包括四個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)手指組件的四個(gè)關(guān)節(jié)均分別為第一節(jié)、第二節(jié)、第三節(jié)、第四節(jié)，手指組件一共有二十一個(gè)自由度，食指的第三節(jié)、中指的第三節(jié)、無名指的第三節(jié)、小指的第三節(jié)上分別通過二自由度球軸實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)，本發(fā)明通過采用拉線模擬真實(shí)人手的筋結(jié)構(gòu)，各關(guān)節(jié)通過轉(zhuǎn)軸或二自由度球軸連接，控制拉線的電機(jī)位于手臂上，不占用手指和手掌組件內(nèi)空間，因此結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加緊湊，手指動(dòng)作高度靈活，可以完全模仿人手的動(dòng)作，同時(shí)滿足了更大抓握力的需求，可以達(dá)到正常人手力度。