工件抓取方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811563127.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109816730B 公開（公告）日 2021-08-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN109816730B 申請(qǐng)公布日 2021-08-17
分類號(hào) G06T7/77;G06T1/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳文橋;戚毅;張遠(yuǎn)松;石愛軍;于興明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 先臨三維科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 舒丁
地址 311258 浙江省杭州市蕭山區(qū)聞堰街道湘濱路1398號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種工件抓取方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：接收被觀測(cè)場(chǎng)景圖像，基于所述圖像重建得到被觀測(cè)場(chǎng)景的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；識(shí)別所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的待抓取工件，得到待抓取工件的位姿；基于待抓取工件的位姿計(jì)算每種抓取路徑抓取時(shí)與其它點(diǎn)云的碰撞點(diǎn)數(shù)，并選擇碰撞點(diǎn)數(shù)在設(shè)定范圍內(nèi)的抓取路徑；控制機(jī)器人抓取所述待抓取工件。上述工件抓取方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，選擇機(jī)器人抓取工件時(shí)的最優(yōu)路徑，能夠有效避免在抓取其中一個(gè)物體時(shí)，容易與其它物體發(fā)生碰撞，損壞待抓取物體的情況，使工件抓取過程更加穩(wěn)定與安全。