一種基于拉線旋轉(zhuǎn)傳感器的工業(yè)機(jī)器人空間位姿測(cè)量機(jī)構(gòu)及測(cè)量方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911134022.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110948522A | 公開（公告）日 | 2020-04-03 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110948522A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-04-03 |
| 分類號(hào) | B25J19/00(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 甄文臣;丁朝景;何杏興;王富林;李新安;殷杰;王沛文;孟一猛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京熊貓電子裝備有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 南京熊貓電子股份有限公司;南京熊貓電子裝備有限公司 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市中山東路301號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于拉線旋轉(zhuǎn)傳感器的工業(yè)機(jī)器人空間位姿測(cè)量機(jī)構(gòu)及測(cè)量方法，測(cè)量機(jī)構(gòu)基于三個(gè)拉線編碼器和一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器；方法具體為：測(cè)量機(jī)構(gòu)在測(cè)量之前對(duì)自身進(jìn)行校準(zhǔn)，測(cè)量機(jī)構(gòu)測(cè)量時(shí)，工業(yè)機(jī)器人變換一次末端空間待測(cè)試點(diǎn)位姿，首先旋轉(zhuǎn)編碼器不旋轉(zhuǎn)，測(cè)量機(jī)構(gòu)獲得三個(gè)拉線位移長(zhǎng)度數(shù)據(jù)，然后旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)一定角度第一次，測(cè)量機(jī)構(gòu)又獲得三個(gè)拉線位移長(zhǎng)度數(shù)據(jù)，基于以上數(shù)據(jù)并借助Stewart數(shù)學(xué)模型得到工業(yè)機(jī)器人末端空間待測(cè)試點(diǎn)在測(cè)試機(jī)構(gòu)基坐標(biāo)系下的一組位姿解，通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到在工業(yè)機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)的基坐標(biāo)系中的一組位姿解。本發(fā)明具有自身校準(zhǔn)功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，成本低，精度高。?? |
