一種基于拉線旋轉(zhuǎn)傳感器的工業(yè)機(jī)器人空間位姿測量機(jī)構(gòu)及測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911134022.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110948522B 公開（公告）日 2022-06-21
申請公布號 CN110948522B 申請公布日 2022-06-21
分類號 B25J19/00 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 甄文臣;丁朝景;何杏興;王富林;李新安;殷杰;王沛文;孟一猛 申請（專利權(quán)）人 南京熊貓電子裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王安琪
地址 210000 江蘇省南京市中山東路301號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于拉線旋轉(zhuǎn)傳感器的工業(yè)機(jī)器人空間位姿測量機(jī)構(gòu)及測量方法，測量機(jī)構(gòu)基于三個拉線編碼器和一個旋轉(zhuǎn)編碼器；方法具體為：測量機(jī)構(gòu)在測量之前對自身進(jìn)行校準(zhǔn)，測量機(jī)構(gòu)測量時，工業(yè)機(jī)器人變換一次末端空間待測試點(diǎn)位姿，首先旋轉(zhuǎn)編碼器不旋轉(zhuǎn)，測量機(jī)構(gòu)獲得三個拉線位移長度數(shù)據(jù)，然后旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)一定角度第一次，測量機(jī)構(gòu)又獲得三個拉線位移長度數(shù)據(jù)，基于以上數(shù)據(jù)并借助Stewart數(shù)學(xué)模型得到工業(yè)機(jī)器人末端空間待測試點(diǎn)在測試機(jī)構(gòu)基坐標(biāo)系下的一組位姿解，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到在工業(yè)機(jī)器人末端運(yùn)動的基坐標(biāo)系中的一組位姿解。本發(fā)明具有自身校準(zhǔn)功能，結(jié)構(gòu)簡單，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，成本低，精度高。