一種液晶玻璃基板的機(jī)器人掰板控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111650533.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114378817A 公開（公告）日 2022-04-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114378817A 申請(qǐng)公布日 2022-04-22
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張雪鑫;陳飛;巫東來;陳志明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京熊貓電子裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 沈丹
地址 210002江蘇省南京市中山東路301號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種液晶玻璃基板的機(jī)器人掰板控制方法，包括以下步驟：運(yùn)動(dòng)控制程序發(fā)送編碼器清零請(qǐng)求信號(hào)；清零后運(yùn)動(dòng)控制程序重復(fù)發(fā)送編碼器清零脈沖，掰板機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至HOME位等待去等待位的信號(hào)；掰板機(jī)器人移至等待位；收到跟隨啟動(dòng)信號(hào)后掰板機(jī)器人跟隨程序啟動(dòng)，貼近跟隨抓取位后掰板機(jī)器人跟隨玻璃同步向下運(yùn)動(dòng)；掰板機(jī)器人收到允許掰板且真空建立成功信號(hào)后，繞坐標(biāo)系完成掰板動(dòng)作；接收到掰板完成信號(hào)后停止掰板動(dòng)作，并適當(dāng)增加垂直方向移動(dòng)速度以加速脫離危險(xiǎn)區(qū)。本發(fā)明保證了掰板機(jī)器人在整個(gè)掰板流程中的平滑運(yùn)動(dòng)控制，提高了過程中掰板機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的柔順性，改善了液晶玻璃基板的機(jī)器人掰板良品率，提高玻璃基板生產(chǎn)效率。