一種基于路徑規(guī)劃的無人機(jī)剎車改進(jìn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710947462.8 申請日 -
公開（公告）號 CN108663929B 公開（公告）日 2021-05-14
申請公布號 CN108663929B 申請公布日 2021-05-14
分類號 G05B11/42;G05D1/08;G05D1/10;G06F17/16 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 康騰;黃濤;鄔靜云;劉國良;費(fèi)鵬;曹鵬蕊 申請（專利權(quán)）人 深圳禾苗通信科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市卓科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 邵妍;張金玲
地址 518000 廣東省深圳市福田區(qū)天安車公廟工業(yè)區(qū)天發(fā)大廈F1.6棟5D-506
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于路徑規(guī)劃的無人機(jī)剎車改進(jìn)方法，包括路徑規(guī)劃模塊、位置控制模塊、姿態(tài)控制模塊、電機(jī)控制模塊以及剛體動力學(xué)模塊，本發(fā)明針對飛行器在剎車過程中出現(xiàn)的剎車姿態(tài)跳變、震蕩等異常情況，對無人機(jī)的剎車功能進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃。本發(fā)明基于路徑規(guī)劃的思想，對飛行器在剎車過程中的姿態(tài)變化過程進(jìn)行規(guī)劃，解決了飛行器在高速飛行急剎過程中出現(xiàn)的姿態(tài)跳變震蕩、回拉等異?，F(xiàn)象，很大程度上改善了飛行器急剎掉高現(xiàn)象。通過使用本發(fā)明，能夠提高搖桿回中時無人飛行器剎車功能的穩(wěn)定性，而且還能夠提高用戶的操作便利性和體驗(yàn)感。本發(fā)明作為一種無人飛行器剎車功能的改進(jìn)方法及系統(tǒng)可廣泛用于無人飛行器的領(lǐng)域中。