基于閉環(huán)子空間辨識(shí)的小型旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)建模方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810079590.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108255063B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-03-19 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108255063B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-19 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05B13/04(2006.01)I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 康騰;黃濤;劉國(guó)良;費(fèi)鵬;曹鵬蕊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳禾苗通信科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專利事務(wù)所 | 代理人 | 王文伶 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市福田區(qū)天安車(chē)公廟工業(yè)區(qū)天發(fā)大廈F1.6棟5D-506 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于閉環(huán)子空間辨識(shí)的小型旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)建模方法，所述基于子空間辨識(shí)算法和小型旋翼無(wú)人飛行器閉環(huán)控制系統(tǒng)的特性，利用正交分解將小型旋翼無(wú)人飛行器閉環(huán)控制系統(tǒng)分解為確定性部分和隨機(jī)部分，在通過(guò)解耦小型旋翼無(wú)人飛行器閉環(huán)控制系統(tǒng)輸入信號(hào)與噪聲的相關(guān)性，從而得到精確辨識(shí)的小型旋翼無(wú)人飛行器閉環(huán)控制系統(tǒng)模型；該系統(tǒng)模型根據(jù)小型旋翼無(wú)人飛行器的輸入數(shù)據(jù)和輸出數(shù)據(jù)構(gòu)造的Hankel矩陣以估計(jì)及獲取系統(tǒng)的增廣矩陣Γ，再利用最小二乘算法得到系統(tǒng)的狀態(tài)空間矩陣，解決因?yàn)橄到y(tǒng)由于建模誤差或是系統(tǒng)參數(shù)變化及噪聲引發(fā)的不確定性問(wèn)題，且能保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性及魯棒性。?? |
