手術(shù)機(jī)器人軌跡跟蹤方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210432786.9 申請(qǐng)日 -
公開(公告)號(hào) CN114521962A 公開(公告)日 2022-05-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN114521962A 申請(qǐng)公布日 2022-05-24
分類號(hào) A61B34/20(2016.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué);衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 錢坤;黃志俊;劉金勇;陳鵬 申請(qǐng)(專利權(quán))人 杭州柳葉刀機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 代理人 -
地址 311100浙江省杭州市余杭區(qū)中泰街道綠泰路5號(hào)4幢5樓508
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了手術(shù)機(jī)器人軌跡跟蹤方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì),該方法包括:記錄在拖動(dòng)示教過(guò)程中手術(shù)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的姿態(tài)數(shù)據(jù);獲取手術(shù)機(jī)器人末端工具在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo),根據(jù)患者口腔中的光學(xué)定位器,將末端工具在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成口腔圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo);當(dāng)患者位置發(fā)生變動(dòng)時(shí),記錄在位置發(fā)生變動(dòng)前手術(shù)機(jī)器人末端在圖像坐標(biāo)系中的歷史坐標(biāo),以及在患者位置變動(dòng)后,手術(shù)機(jī)器人末端在圖像坐標(biāo)系中的當(dāng)前坐標(biāo),計(jì)算歷史坐標(biāo)到當(dāng)前坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換矩陣;根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣,更新姿態(tài)數(shù)據(jù),并根據(jù)更新后的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行手術(shù)操作。使得機(jī)器人可以適應(yīng)患者位置的變化,不會(huì)過(guò)于死板僵硬。