手術(shù)機(jī)器人軌跡跟蹤方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210432786.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114521962A | 公開（公告）日 | 2022-05-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114521962A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-24 |
| 分類號(hào) | A61B34/20（2016.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué); |
| 發(fā)明人 | 錢坤;黃志俊;劉金勇;陳鵬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 杭州柳葉刀機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 311100浙江省杭州市余杭區(qū)中泰街道綠泰路5號(hào)4幢5樓508 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例公開了手術(shù)機(jī)器人軌跡跟蹤方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：記錄在拖動(dòng)示教過(guò)程中手術(shù)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的姿態(tài)數(shù)據(jù)；獲取手術(shù)機(jī)器人末端工具在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，根據(jù)患者口腔中的光學(xué)定位器，將末端工具在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成口腔圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；當(dāng)患者位置發(fā)生變動(dòng)時(shí)，記錄在位置發(fā)生變動(dòng)前手術(shù)機(jī)器人末端在圖像坐標(biāo)系中的歷史坐標(biāo)，以及在患者位置變動(dòng)后，手術(shù)機(jī)器人末端在圖像坐標(biāo)系中的當(dāng)前坐標(biāo)，計(jì)算歷史坐標(biāo)到當(dāng)前坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣，更新姿態(tài)數(shù)據(jù)，并根據(jù)更新后的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行手術(shù)操作。使得機(jī)器人可以適應(yīng)患者位置的變化，不會(huì)過(guò)于死板僵硬。 |
