手術(shù)機(jī)械臂自動定位尋路方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210199093.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114559432A 公開（公告）日 2022-05-31
申請公布號 CN114559432A 申請公布日 2022-05-31
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 錢坤;黃志俊;劉金勇;陳鵬 申請（專利權(quán)）人 杭州柳葉刀機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 311100浙江省杭州市余杭區(qū)中泰街道綠泰路5號4幢5樓508
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了手術(shù)機(jī)械臂自動定位尋路方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取機(jī)械臂的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)以及手術(shù)區(qū)域的位置數(shù)據(jù)；根據(jù)所述當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)和所述位置數(shù)據(jù)計(jì)算最短路徑；構(gòu)建對應(yīng)的雅克比矩陣，并基于所述最短路徑和當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)對所述雅克比矩陣求解，若所述雅克比矩陣為滿秩，則求解得到所述機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)角度；根據(jù)所述各個(gè)關(guān)節(jié)角度控制所述機(jī)械臂到達(dá)所述手術(shù)區(qū)域。使得機(jī)械臂在確定了路徑之后，可以在多個(gè)實(shí)現(xiàn)完成該路徑的解中找到不會使得機(jī)械臂產(chǎn)生奇異位的解，保證了手術(shù)中患者的安全，提高了機(jī)械臂的安全系數(shù)。