基于自適應(yīng)力反饋的血管介入機器人系統(tǒng)主端控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210361274.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114442490A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114442490A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G05B13/04;A61B34/37 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 柏健;黃志俊;劉金勇;錢坤;鄭澤陽 申請（專利權(quán)）人 杭州柳葉刀機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京常乘高知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 常殿國;徐健
地址 311100 浙江省杭州市余杭區(qū)中泰街道綠泰路5號4幢5樓508
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種基于自適應(yīng)力反饋的血管介入機器人系統(tǒng)主端控制方法，其中方法包括：構(gòu)建電機模型；構(gòu)建滑軌模型；獲取從端傳感器信號，對從端傳感器信號進(jìn)行濾波；構(gòu)建所述電機的參考模型，基于所述參考模型，設(shè)置控制器對所述電機模型的參數(shù)進(jìn)行實時校正；基于校正后的電機模型及所述滑軌模型，估算摩擦力，并補償所述摩擦力；基于所述處理后的傳感器信號，將還原的所述從端設(shè)備所受到的扭力、還原的所述從端設(shè)備所受到的水平方向的阻力作用于操作桿，作用于操作桿的還原后的力即為力反饋。本方法能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)力反饋，使血管介入機器人系統(tǒng)系統(tǒng)擁有強抗擾性和魯棒性，能夠較大程度地避免輸出的波動。