一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110940911.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113741431A 公開（公告）日 2021-12-03
申請公布號 CN113741431A 申請公布日 2021-12-03
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 姜龍;王耿;陳和平;席寧 申請（專利權(quán)）人 嘉興市敏碩智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 鄭宏謀
地址 314031浙江省嘉興市秀洲區(qū)高照街道桃園路587號中電科（嘉興）智慧產(chǎn)業(yè)園19號樓一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種避障路徑確定方法、避障方法、裝置及存儲介質(zhì)，本發(fā)明通過構(gòu)建空間模型；將起始點(diǎn)作為第一點(diǎn)，從路徑點(diǎn)以及目標(biāo)終點(diǎn)中確定第二點(diǎn)，并從障礙物點(diǎn)云中確定第一點(diǎn)與第二點(diǎn)范圍內(nèi)的第一障礙點(diǎn)；根據(jù)第一點(diǎn)以及第二點(diǎn)形成預(yù)選路徑，計(jì)算第一障礙點(diǎn)與預(yù)選路徑之間的距離；將距離大于等于距離閾值的預(yù)選路徑確定為目標(biāo)路徑，并將目標(biāo)路徑的第二點(diǎn)確定為新的第一點(diǎn)，返回從路徑點(diǎn)以及目標(biāo)終點(diǎn)中確定第二點(diǎn)的步驟，直至新的第一點(diǎn)為目標(biāo)終點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)路徑進(jìn)行優(yōu)化處理，確定避障路徑；基于路徑點(diǎn)、第一障礙點(diǎn)與預(yù)選路徑之間的距離以確定避障路徑，降低了對專業(yè)度的要求以及降低了無法檢測路徑的可能性，本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于避障領(lǐng)域。