一種AGV避讓方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711477965.X 申請日 -
公開（公告）號 CN108563219A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN108563219A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張雪峰;陳立鋼;位世波;王剛 申請（專利權(quán)）人 蘇州海通機器人系統(tǒng)有限公司
代理機構(gòu) 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 陸田
地址 215100 江蘇省蘇州市吳中區(qū)木瀆鎮(zhèn)珠楓路1號天隆科技園3幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種AGV避讓方法，通過為停車區(qū)域的每個?？空军c劃定避讓區(qū)；獲取所有AGV的位姿數(shù)據(jù)以及目標(biāo)停靠站點；基于目標(biāo)停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)；在AGV進入其對應(yīng)的動態(tài)避讓區(qū)時，判斷該動態(tài)避讓區(qū)是否為占用狀態(tài)；若該動態(tài)避讓區(qū)為占用狀態(tài)，則AGV原地等待，避免發(fā)生碰撞；若該動態(tài)避讓區(qū)為非占用狀態(tài)，則AGV繼續(xù)行駛，占用該動態(tài)避讓區(qū)，并將該動態(tài)避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)；AGV駛?cè)肽繕?biāo)?？空军c后，將該動態(tài)避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)，以便于其他AGV使用，以提高空間利用率和AGV的運行效率；因此，本發(fā)明的AGV避讓方法，既避免了AGV之間發(fā)生碰撞，又提高了空間利用率，提高了AGV的運行效率。