機(jī)械臂自動鎖定方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011342277.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112497215A 公開（公告）日 2021-03-16
申請公布號 CN112497215A 申請公布日 2021-03-16
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王榮軍;張晶;蔣海明 申請（專利權(quán)）人 華志微創(chuàng)醫(yī)療科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 安衛(wèi)靜
地址 100000 北京市海淀區(qū)清河?xùn)|濱河路4號5號院110室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂自動鎖定方法、裝置及系統(tǒng)，涉及醫(yī)療器械的技術(shù)領(lǐng)域，包括：先獲取機(jī)械臂關(guān)節(jié)的當(dāng)前角度值；其中，當(dāng)前角度值用于表示機(jī)械臂關(guān)節(jié)在當(dāng)前位置的位置信息對應(yīng)的角度值；然后計(jì)算當(dāng)前角度值與目標(biāo)角度值之間的差值；其中，目標(biāo)角度值用于表示機(jī)械臂關(guān)節(jié)在目標(biāo)位置的位置信息對應(yīng)的角度值；當(dāng)差值小于機(jī)械臂關(guān)節(jié)補(bǔ)償參數(shù)時(shí)，對機(jī)械臂關(guān)節(jié)進(jìn)行鎖定。本發(fā)明無需通過人工進(jìn)行角度值比對，節(jié)約了人力，可以及時(shí)進(jìn)行鎖定操作，并且通過一次鎖定的方式即可完成高精度的對準(zhǔn)，提高了工作效率。