一種鎖緊機械臂的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011391530.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112190330B | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請公布號 | CN112190330B | 申請公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號 | A61B90/00(2016.01)I;A61B34/10(2016.01)I;A61B34/20(2016.01)I;A61B34/30(2016.01)I | 分類 | 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學; |
| 發(fā)明人 | 王榮軍;賈建強;唐元龍;張晶 | 申請（專利權(quán)）人 | 華志微創(chuàng)醫(yī)療科技（北京）有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 北京超凡宏宇專利代理事務所（特殊普通合伙） | 代理人 | 衡滔 |
| 地址 | 301700 天津市武清區(qū)武清開發(fā)區(qū)新創(chuàng)路6號3號廠房三層西側(cè) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請實施例提供一種鎖緊機械臂的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，該方法包括：在通過失電離合器鎖緊機械臂關(guān)節(jié)的情況下，獲取力傳感裝置檢測到的目標關(guān)節(jié)力；根據(jù)目標關(guān)節(jié)力，確定目標關(guān)節(jié)力對應的目標電壓調(diào)整值；根據(jù)目標電壓調(diào)整值，控制電壓調(diào)整裝置調(diào)整得電離合器的電壓，以調(diào)整機械臂關(guān)節(jié)的鎖緊力。本申請實施例通過失電離合器將機械臂鎖定，以及還可通過得電離合器實時保持鎖緊力，并且得電離合器可配置有力傳感裝置，從而在關(guān)節(jié)力不斷增加時，得電離合器的鎖緊力可通過電壓調(diào)整裝置來實現(xiàn)相應的增加，從而保持機械臂關(guān)節(jié)不會隨著外力的增加而發(fā)生位置的偏移，從而避免了手術(shù)打孔過程中作用力過大引起的安全事故，從而保證了手術(shù)精度。?? |
