一種鎖緊機(jī)械臂的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011391530.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112190330A 公開（公告）日 2021-01-08
申請公布號 CN112190330A 申請公布日 2021-01-08
分類號 A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 王榮軍;賈建強(qiáng);唐元龍;張晶 申請（專利權(quán)）人 華志微創(chuàng)醫(yī)療科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 衡滔
地址 301700 天津市武清區(qū)武清開發(fā)區(qū)新創(chuàng)路6號3號廠房三層西側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供一種鎖緊機(jī)械臂的方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，該方法包括：在通過失電離合器鎖緊機(jī)械臂關(guān)節(jié)的情況下，獲取力傳感裝置檢測到的目標(biāo)關(guān)節(jié)力；根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)力，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)力對應(yīng)的目標(biāo)電壓調(diào)整值；根據(jù)目標(biāo)電壓調(diào)整值，控制電壓調(diào)整裝置調(diào)整得電離合器的電壓，以調(diào)整機(jī)械臂關(guān)節(jié)的鎖緊力。本申請實施例通過失電離合器將機(jī)械臂鎖定，以及還可通過得電離合器實時保持鎖緊力，并且得電離合器可配置有力傳感裝置，從而在關(guān)節(jié)力不斷增加時，得電離合器的鎖緊力可通過電壓調(diào)整裝置來實現(xiàn)相應(yīng)的增加，從而保持機(jī)械臂關(guān)節(jié)不會隨著外力的增加而發(fā)生位置的偏移，從而避免了手術(shù)打孔過程中作用力過大引起的安全事故，從而保證了手術(shù)精度。