一種基于多指機械手觸感信息特征提取的物件分類方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610035934.8 申請日 -
公開（公告）號 CN105718884B 公開（公告）日 2019-06-25
申請公布號 CN105718884B 申請公布日 2019-06-25
分類號 G06K9/00（2006.01）I; G06K9/62（2006.01）I; B25J13/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李石堅; 葉振宇; 焦文均; 陶海; 楊莎; 潘綱 申請（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)控股集團有限公司
代理機構(gòu) 杭州天勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 胡紅娟
地址 310013 浙江省杭州市西湖區(qū)智匯眾創(chuàng)中心1號樓801-804室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多指機械手觸感信息特征提取的物件分類方法，該分類方法將多類型的觸感相關(guān)傳感器按照陣列方式部署在多指機械手的指尖上，結(jié)合機械手對物體的抓取和滑動，獲得各類觸感信息，包括但不限于壓力、振動、溫濕度等，對不同類型的觸感信息分別處理，模擬觸感的各個組成部分，從而獲取物體的各種信息，并對觸感信息使用支持向量機方式進行訓(xùn)練學(xué)習(xí)，將剛性、溫濕度、表面紋理、導(dǎo)熱性等觸感組成部分映射到特征向量中，從而可以以在線或離線方式進行多種物體的分類，從而實現(xiàn)對人觸感的仿生。