一種工業(yè)機器人應用的過渡軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610075346.7 申請日 -
公開（公告）號 CN105500354B 公開（公告）日 2017-05-17
申請公布號 CN105500354B 申請公布日 2017-05-17
分類號 B25J9/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 夏正仙;馮日月;臧秀娟;王繼虎;王明昕 申請（專利權）人 埃斯頓（廣東）機器人有限公司
代理機構 江蘇圣典律師事務所 代理人 程化銘
地址 211106 江蘇省南京市江寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)燕湖路178號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人應用的過渡軌跡規(guī)劃方法，可實現(xiàn)關節(jié)空間軌跡與笛卡爾空間軌跡之間的過渡，以及笛卡爾空間兩條軌跡之間的過渡，不同運動軌跡之間的過渡軌跡統(tǒng)一在笛卡爾空間下規(guī)劃，軌跡形狀直觀；采用兩條拋物線融合成過渡曲線的算法，保證了軌跡、速度、加速度的平滑性，曲線形狀可控；過渡軌跡由獨立的6條曲線構成，對于無位置變化僅有姿態(tài)變化的軌跡也能實現(xiàn)過渡；從工程應用角度利用軌跡間的夾角和系統(tǒng)允許的弓高誤差對過渡軌跡邊界路徑速度進行約束，并以類似的方式對邊界姿態(tài)旋轉速度進行約束，防止過大的銜接速度對機械系統(tǒng)產(chǎn)生較大的沖擊。