手術(shù)器械夾持機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器及采用其的手術(shù)機(jī)械臂

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710627132.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109303610B 公開(kāi)（公告）日 2021-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN109303610B 申請(qǐng)公布日 2021-05-18
分類號(hào) A61B34/35;A61B34/20 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 孫志偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 賽諾微醫(yī)療科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 代理人 任巖
地址 100012 北京市朝陽(yáng)區(qū)紅軍營(yíng)路22號(hào)雅士大廈3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種手術(shù)器械夾持機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器及采用其的手術(shù)機(jī)械臂。該手術(shù)機(jī)械臂可在實(shí)時(shí)CT圖像引導(dǎo)下，遠(yuǎn)程控制來(lái)調(diào)整手術(shù)器械的穿刺軌跡，并引導(dǎo)手術(shù)器械沿目標(biāo)穿刺軌跡推進(jìn)入目標(biāo)深度。同時(shí)，機(jī)械臂末端的手術(shù)器械進(jìn)給裝置可以與機(jī)械臂脫離并能實(shí)現(xiàn)與機(jī)械臂的重新接合。手術(shù)器械與機(jī)械臂的脫離，可以使手術(shù)器械伴隨呼吸運(yùn)動(dòng)來(lái)消除機(jī)械臂對(duì)手術(shù)器械端部的剛性固定而引起的軌跡偏移和穿刺點(diǎn)損傷等，也能滿足緊急狀況下，手術(shù)器械的快速釋放；與手術(shù)機(jī)械臂的重新接合，可以使手術(shù)器械恢復(fù)與手術(shù)機(jī)械臂的相對(duì)位置，以便進(jìn)行再一次的穿刺軌跡調(diào)整。