工程車輛避障控制方法、裝置及機(jī)械設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110370610.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113268055A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113268055A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 隋少龍;李子實(shí);樊建設(shè) 申請（專利權(quán)）人 北京拓疆者智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京辰權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 谷波
地址 100020 北京市朝陽區(qū)麥子店街39號部落方舟3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)岢鲆环N工程車輛避障控制方法、裝置及機(jī)械設(shè)備，該方法包括；獲取工程車輛的的位置信息和圖像信息；根據(jù)圖像信息通過訓(xùn)練好的模型計(jì)算執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第一位姿信息和執(zhí)行機(jī)構(gòu)周圍的障礙物信息；獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)的角度參數(shù)，并根據(jù)角度參數(shù)、位置信息及預(yù)設(shè)的工程車輛的初始模型參數(shù)計(jì)算執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位姿信息進(jìn)行矯正，并根據(jù)矯正后的位姿信息和障礙物信息確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)與障礙物的相對位置關(guān)系；采用預(yù)設(shè)的與相對位置關(guān)系對應(yīng)的避障策略控制工程車輛進(jìn)行避障。本申請可在低成本的基礎(chǔ)上，大幅度提高工程車輛識別障礙物的準(zhǔn)確率，提高其安全避障性能。