一種適于消防滅火機(jī)器人的室內(nèi)煙霧環(huán)境圖像匹配方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210123202.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114170445A 公開（公告）日 2022-03-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN114170445A 申請(qǐng)公布日 2022-03-11
分類號(hào) G06V10/56;G06V20/40;G06K9/62;G06T5/50 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 韓旭;陶友瑞;裴文良;陸文濤;梁博文;段書用 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中信重工開誠(chéng)智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市鼎拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉雪娜
地址 300401 天津市北辰區(qū)雙口鎮(zhèn)西平道5340號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種適于消防滅火機(jī)器人的室內(nèi)煙霧環(huán)境圖像匹配方法。包括以下步驟：獲取一幀實(shí)時(shí)圖像信息；劃分實(shí)時(shí)圖像信息，得到圖像單元；構(gòu)建每個(gè)圖像單元的第一特征向量；計(jì)算任一圖像單元的局部密度；計(jì)算任一圖像單元與局部密度高于該圖像單元的其他圖像單元之間的相對(duì)距離中的最大值；構(gòu)建每個(gè)圖像單元的第二特征向量；疊加第一局部大氣光強(qiáng)和第二局部大氣光強(qiáng)得到全局大氣光強(qiáng)；計(jì)算全局透射率；構(gòu)建去霧模型，將實(shí)時(shí)圖像信息輸入去霧模型，得到兩個(gè)第一相鄰幀無霧圖像；利用金字塔LK光流算法跟蹤特征點(diǎn)，得到匹配點(diǎn)對(duì)，剔除誤匹配點(diǎn)；更新透射率和大氣光強(qiáng)參數(shù)。保證去霧質(zhì)量，降低算法時(shí)間復(fù)雜度，實(shí)現(xiàn)算法實(shí)時(shí)運(yùn)行。