一種基于二階貝塞爾曲線的機器人連續(xù)路徑優(yōu)化方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210116904.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114137991A 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN114137991A 申請公布日 2022-03-04
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓旭;段書用;陸文濤;裴文良;章霖鑫;趙熙灼;徐福田 申請（專利權(quán)）人 中信重工開誠智能裝備有限公司
代理機構(gòu) 天津市鼎拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉雪娜
地址 300401天津市北辰區(qū)雙口鎮(zhèn)西平道5340號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┯幸环N基于二階貝塞爾曲線的機器人連續(xù)路徑優(yōu)化方法，首先用二階貝塞爾曲線控制點得到的第一控制向量對BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練得到預(yù)測模型，然后以預(yù)測模型為基礎(chǔ)，綜合考慮路徑可行性、安全性、運行效率因素，構(gòu)建評價函數(shù)，將路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)化求解問題，對實際路徑進行迭代求解，得到滿足終止條件的最優(yōu)路徑二階貝塞爾曲線控制點組成的集合，輸入二階貝塞爾曲線函數(shù)求解出各轉(zhuǎn)折點對應(yīng)的二階貝塞爾曲線，得到優(yōu)化路徑。本申請能夠?qū)D搜索類和隨機采樣類傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法進行后優(yōu)化處理，較好的滿足了機器人連續(xù)行進的要求，既提高了電機使用壽命，也提高了路徑優(yōu)化處理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的優(yōu)點。