一種車輛周邊局部障礙物地圖的生成方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910171754.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109849936A 公開（公告）日 2019-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN109849936A 申請(qǐng)公布日 2019-06-07
分類號(hào) B60W50/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 林桐羽; 王谷喬; 陳泓宇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無錫眾創(chuàng)未來科技應(yīng)用有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市百拓共享專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 無錫眾創(chuàng)未來科技應(yīng)用有限公司
地址 214000 江蘇省無錫市錫山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)芙蓉中三路99號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種車輛周邊局部障礙物地圖的生成方法，其中，所述方法包括獲取周圍環(huán)境的初始地圖，將該地圖劃分成若干個(gè)單元，每個(gè)單元配置一個(gè)占用概率和一個(gè)障礙高度；基于周圍環(huán)境的初始地圖中的障礙高度來確定其各單元的地面高度，通過平滑初始地圖中的障礙物的高度來確定地面高度；基于為環(huán)境的初始地圖的各單元確定的地面高度和配置給對(duì)應(yīng)單元的障礙的高度，確定周圍環(huán)境中的障礙物地圖的各單元的障礙物的校正高度環(huán)境的初始地圖；基于初始地圖的對(duì)應(yīng)單元的占用概率確定相應(yīng)的占用概率，提供周圍障礙物的地圖。本發(fā)明基于在計(jì)算和存儲(chǔ)容量受限的情況下允許創(chuàng)建局部障礙物地圖，使得即使在非平面駕駛的情況下也能夠正確識(shí)別障礙物。