一種機(jī)器人貼片應(yīng)用CCD視覺(jué)對(duì)位算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510764820.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105427289A 公開(kāi)（公告）日 2016-03-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN105427289A 申請(qǐng)公布日 2016-03-23
分類號(hào) G06T7/00(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳世德;陳志煜 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廈門(mén)欣力巨軟件有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廈門(mén)市精誠(chéng)新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巫麗青
地址 361000 福建省廈門(mén)市集美區(qū)僑英街道環(huán)珠路339號(hào)二樓之二
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人貼片應(yīng)用CCD視覺(jué)對(duì)位算法。1、CCD標(biāo)定算法，A、獲得第一CCD坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系的關(guān)系，B、獲得第二CCD坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系的關(guān)系，C、通過(guò)機(jī)器人XY軸平動(dòng)及U軸旋轉(zhuǎn)操作，得到第二CCD中心坐標(biāo)系原點(diǎn)相對(duì)于當(dāng)前U軸旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)，完成CCD標(biāo)定；2、對(duì)位計(jì)算算法，D、機(jī)器人吸取第一工件至第二CCD檢測(cè)，并獲得該機(jī)器人第一坐標(biāo)位置，E、機(jī)器人運(yùn)行至第二工件上方，第一CCD檢測(cè)并獲得該機(jī)器人第二坐標(biāo)位置，F(xiàn)、通過(guò)第一坐標(biāo)位置和第二坐標(biāo)位置計(jì)算貼片對(duì)位時(shí)機(jī)器人的坐標(biāo)，并完成貼片對(duì)位。本發(fā)明能夠提高對(duì)位精度。