一種機(jī)器人貼片應(yīng)用CCD視覺對位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510764820.2 申請日 -
公開（公告）號 CN105427289B 公開（公告）日 2018-03-27
申請公布號 CN105427289B 申請公布日 2018-03-27
分類號 G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳世德;陳志煜 申請（專利權(quán)）人 廈門欣力巨軟件有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廈門市精誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 巫麗青
地址 361000 福建省廈門市集美區(qū)僑英街道環(huán)珠路339號二樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人貼片應(yīng)用CCD視覺對位方法。1、CCD標(biāo)定方法，A、獲得第一CCD坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系的關(guān)系，B、獲得第二CCD坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系的關(guān)系，C、通過機(jī)器人XY軸平動及U軸旋轉(zhuǎn)操作，得到第二CCD中心坐標(biāo)系原點相對于當(dāng)前U軸旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)，完成CCD標(biāo)定；2、對位計算方法，D、機(jī)器人吸取第一工件至第二CCD檢測，并獲得該機(jī)器人第一坐標(biāo)位置，E、機(jī)器人運行至第二工件上方，第一CCD檢測并獲得該機(jī)器人第二坐標(biāo)位置，F(xiàn)、通過第一坐標(biāo)位置和第二坐標(biāo)位置計算貼片對位時機(jī)器人的坐標(biāo)，并完成貼片對位。本發(fā)明能夠提高對位精度。