機(jī)器人曲線路徑生成方法、系統(tǒng)、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911370168.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110948493B | 公開（公告）日 | 2021-03-19 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110948493B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-19 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 倪曉偉;祝潤(rùn)澤;黃昕 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 何文聰 |
| 地址 | 510535廣東省廣州市黃埔區(qū)新瑞路2號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人曲線路徑生成方法、系統(tǒng)、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括以下步驟：獲取數(shù)據(jù)點(diǎn)，對(duì)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行順序標(biāo)記；按照標(biāo)記的順序獲取兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)組；分別對(duì)兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)組進(jìn)行曲線擬合后，獲得兩條曲線；按照預(yù)設(shè)方式將獲得的兩條曲線進(jìn)行拼接后，獲得拼接曲線；按照標(biāo)記的順序獲取下一組數(shù)據(jù)點(diǎn)，對(duì)下一組數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線擬合后，獲得新的曲線，返回執(zhí)行步驟S4，直至擬合完所有的數(shù)據(jù)點(diǎn)，獲得機(jī)器人的曲線路徑。本發(fā)明通過將數(shù)據(jù)點(diǎn)分為多段，再依次將多段曲線進(jìn)行拼接，從而獲得更加平滑的機(jī)器人的曲線路徑，適應(yīng)于已知點(diǎn)數(shù)量未確定或者點(diǎn)數(shù)量較多的自由曲線規(guī)劃，具有高度可復(fù)用性，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制技術(shù)領(lǐng)域。?? |
