機(jī)器人曲線路徑生成方法、系統(tǒng)、裝置和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911370168.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110948493B 公開（公告）日 2021-03-19
申請公布號 CN110948493B 申請公布日 2021-03-19
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 倪曉偉;祝潤澤;黃昕 申請（專利權(quán)）人 廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 何文聰
地址 510535廣東省廣州市黃埔區(qū)新瑞路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人曲線路徑生成方法、系統(tǒng)、裝置和存儲介質(zhì)，其中方法包括以下步驟：獲取數(shù)據(jù)點(diǎn)，對數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行順序標(biāo)記；按照標(biāo)記的順序獲取兩個數(shù)據(jù)點(diǎn)組；分別對兩個數(shù)據(jù)點(diǎn)組進(jìn)行曲線擬合后，獲得兩條曲線；按照預(yù)設(shè)方式將獲得的兩條曲線進(jìn)行拼接后，獲得拼接曲線；按照標(biāo)記的順序獲取下一組數(shù)據(jù)點(diǎn)，對下一組數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線擬合后，獲得新的曲線，返回執(zhí)行步驟S4，直至擬合完所有的數(shù)據(jù)點(diǎn)，獲得機(jī)器人的曲線路徑。本發(fā)明通過將數(shù)據(jù)點(diǎn)分為多段，再依次將多段曲線進(jìn)行拼接，從而獲得更加平滑的機(jī)器人的曲線路徑，適應(yīng)于已知點(diǎn)數(shù)量未確定或者點(diǎn)數(shù)量較多的自由曲線規(guī)劃，具有高度可復(fù)用性，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃及控制技術(shù)領(lǐng)域。??