一種工業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法、系統(tǒng)、裝置和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010031229.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111055286B 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN111055286B 申請公布日 2021-08-03
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張見雙;高燕;莊健培;李雪鋒;鐘樂華;鄧頌坤;徐建偉 申請（專利權(quán)）人 廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 何文聰
地址 511356 廣東省廣州市永和開發(fā)區(qū)田園路97號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法、系統(tǒng)和存儲介質(zhì)，其中方法包括以下步驟：獲取待生成機(jī)器人軌跡的原始數(shù)據(jù)，對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理后，獲得多個數(shù)據(jù)點(diǎn)；獲取各數(shù)據(jù)點(diǎn)的離散曲率，結(jié)合離散曲率和數(shù)據(jù)點(diǎn)獲取擬合曲線；計算擬合曲線與數(shù)據(jù)點(diǎn)的誤差，并在誤差小于預(yù)設(shè)允差時，根據(jù)擬合曲線生成工業(yè)機(jī)器人軌跡。本發(fā)明將原始數(shù)據(jù)中的噪聲點(diǎn)和錯誤點(diǎn)進(jìn)行剔除，再結(jié)合離散曲率獲取擬合曲線，最后根據(jù)擬合曲線生成工業(yè)機(jī)器人軌跡，從而是機(jī)器人軌跡更加平滑，提高了加工速度和加工質(zhì)量，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域。