一種工業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法、系統(tǒng)、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010031229.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111055286B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111055286B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-03 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張見(jiàn)雙;高燕;莊健培;李雪鋒;鐘樂(lè)華;鄧頌坤;徐建偉 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 何文聰 |
| 地址 | 511356 廣東省廣州市永和開(kāi)發(fā)區(qū)田園路97號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括以下步驟：獲取待生成機(jī)器人軌跡的原始數(shù)據(jù)，對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理后，獲得多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)；獲取各數(shù)據(jù)點(diǎn)的離散曲率，結(jié)合離散曲率和數(shù)據(jù)點(diǎn)獲取擬合曲線(xiàn)；計(jì)算擬合曲線(xiàn)與數(shù)據(jù)點(diǎn)的誤差，并在誤差小于預(yù)設(shè)允差時(shí)，根據(jù)擬合曲線(xiàn)生成工業(yè)機(jī)器人軌跡。本發(fā)明將原始數(shù)據(jù)中的噪聲點(diǎn)和錯(cuò)誤點(diǎn)進(jìn)行剔除，再結(jié)合離散曲率獲取擬合曲線(xiàn)，最后根據(jù)擬合曲線(xiàn)生成工業(yè)機(jī)器人軌跡，從而是機(jī)器人軌跡更加平滑，提高了加工速度和加工質(zhì)量，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域。 |
