一種雙機(jī)器人協(xié)作同步的方法、系統(tǒng)、裝置和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010031572.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111055287B 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN111055287B 申請公布日 2021-06-08
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李雪鋒;高燕;莊健培;張見雙;鐘樂華;林小峰;鄧頌坤 申請（專利權(quán)）人 廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 何文聰
地址 510535 廣東省廣州市黃埔區(qū)新瑞路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種雙機(jī)器人協(xié)作同步的方法、系統(tǒng)、裝置和存儲介質(zhì)，其中方法包括以下步驟：獲取從機(jī)器人的基坐標(biāo)在主機(jī)器人的基坐標(biāo)系下的第一表示；結(jié)合獲得的第一表示將從機(jī)器人末端TCP坐標(biāo)同步跟隨到主機(jī)器人TCP末端，從而實現(xiàn)主機(jī)器人和從機(jī)器人同步。本發(fā)明通過采用主機(jī)器人的基坐標(biāo)系來表示從機(jī)器人基坐標(biāo)，并結(jié)合第一表示和主機(jī)器人TCP末端的變化實時地獲得從機(jī)器人末端TCP坐標(biāo)，根據(jù)獲得的坐標(biāo)實時控制從機(jī)器人，從而時從機(jī)器人能夠?qū)崟r地跟隨主機(jī)器人，并實現(xiàn)高精確度地同步，可廣泛應(yīng)用于多機(jī)器人間協(xié)作技術(shù)。