基于深度視覺里程計(jì)和IMU的相機(jī)位姿估計(jì)方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011476504.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112648994A | 公開（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112648994A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-13 |
| 分類號(hào) | G01C21/16;G01C21/14;G06T7/00 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 趙鴻儒;陳利敏;喬秀全;周宏偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 首都信息發(fā)展股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 郭亮 |
| 地址 | 100142 北京市海淀區(qū)西三環(huán)中路11號(hào)（中央電視塔底座北門） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于深度視覺里程計(jì)和IMU的相機(jī)位姿估計(jì)方法及裝置，該方法包括：利用光流網(wǎng)絡(luò)對(duì)相鄰圖像幀提取特征得到光流信息，并利用IMU獲取相機(jī)加速度和角速度；將光流信息和相鄰圖像幀，分別輸入預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的空間卷積網(wǎng)絡(luò)分支提取運(yùn)動(dòng)特征，和時(shí)間卷積網(wǎng)絡(luò)分支提取時(shí)間特征，并將運(yùn)動(dòng)特征和時(shí)間特征融合后得到第一位姿向量；對(duì)相鄰圖像幀對(duì)應(yīng)時(shí)刻的加速度和角速度進(jìn)行積分，得到第二位姿向量；根據(jù)第一位姿向量和第二位姿向量，得到融合后的位姿向量；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻及之前，多個(gè)連續(xù)時(shí)刻的融合后位姿向量，確定當(dāng)前時(shí)刻的位姿。該方法可分離性強(qiáng)、精度高、計(jì)算量低，能夠適用于紋理缺失和實(shí)時(shí)性要求高等復(fù)雜場(chǎng)景。 |
