一種機(jī)器人力反饋打磨示教裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110626012.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113211468A 公開（公告）日 2021-08-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN113211468A 申請(qǐng)公布日 2021-08-06
分類號(hào) B25J13/08（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J19/04（2006.01）I;B24B51/00（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 余建國;帥立國;李金陵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中德智能制造研究院（江蘇）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同輝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 苗苗
地址 210000江蘇省南京市浦口區(qū)浦濱路211號(hào)基因大廈B棟16F
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種機(jī)器人力反饋打磨示教裝置，包括上下料輔助裝置、力感知模塊、視覺檢測(cè)裝置和機(jī)器人打磨工作站，所述上下料輔助裝置自動(dòng)抓取工件上下料；所述機(jī)器人打磨工作站產(chǎn)生空氣負(fù)壓以吸附固定工件并以恒定速度和需要旋轉(zhuǎn)工件；所述力感知模塊根據(jù)機(jī)器人受力情況均勻調(diào)整機(jī)器人位姿精準(zhǔn)打磨工件；所述視覺檢測(cè)裝置檢測(cè)工件亮度值和輪廓，以確認(rèn)打磨質(zhì)量是否符合要求。本發(fā)明示教裝置可以自動(dòng)對(duì)工件上下料并精準(zhǔn)放置在打磨區(qū)域，機(jī)器人打磨過程中可以實(shí)時(shí)對(duì)操作對(duì)象提供力反饋和視覺反饋，從而使機(jī)器人打磨裝置控制系統(tǒng)可以更加精準(zhǔn)的控制機(jī)器人打磨裝置。