一種路面可通行區(qū)域提取方法及提取系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111494254.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114155509A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114155509A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06V20/58（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉春成;惠念;李漢玢 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢藍(lán)寶石專(zhuān)利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 萬(wàn)暢 |
| 地址 | 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)軟件園東路1號(hào)軟件園4.1期B6棟1層、9層、10層01室（自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種路面可通行區(qū)域提取方法及提取系統(tǒng)，提取方法包括：基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取點(diǎn)云路面；基于深度學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割模型分割出圖像數(shù)據(jù)中的路面可通行區(qū)域；基于位姿信息，將分割出的圖像可通行區(qū)域逆透視變換到點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維空間；基于逆透視變換到點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維空間的圖像可通行區(qū)域，從所述點(diǎn)云路面中提取點(diǎn)云可通行區(qū)域；對(duì)所述點(diǎn)云可通行區(qū)域進(jìn)行安全等級(jí)劃分，并對(duì)不同等級(jí)的區(qū)域進(jìn)行邊界矢量化。本發(fā)明借助圖像深度學(xué)習(xí)技術(shù)，提高了自動(dòng)駕駛車(chē)輛行駛中可通行區(qū)域提取的效率，基于圖像數(shù)據(jù)和三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的可通行區(qū)域，相對(duì)于單一數(shù)據(jù)源、傳統(tǒng)提取方法來(lái)說(shuō)，有更好的場(chǎng)景泛化能力，對(duì)地圖更新也有一定的參考價(jià)值。 |
