一種路面可通行區(qū)域提取方法及提取系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111494254.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114155509A 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN114155509A 申請公布日 2022-03-08
分類號 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉春成;惠念;李漢玢 申請（專利權(quán)）人 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 萬暢
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)軟件園東路1號軟件園4.1期B6棟1層、9層、10層01室（自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種路面可通行區(qū)域提取方法及提取系統(tǒng)，提取方法包括：基于點云數(shù)據(jù)，提取點云路面；基于深度學(xué)習(xí)語義分割模型分割出圖像數(shù)據(jù)中的路面可通行區(qū)域；基于位姿信息，將分割出的圖像可通行區(qū)域逆透視變換到點云數(shù)據(jù)的三維空間；基于逆透視變換到點云數(shù)據(jù)的三維空間的圖像可通行區(qū)域，從所述點云路面中提取點云可通行區(qū)域；對所述點云可通行區(qū)域進(jìn)行安全等級劃分，并對不同等級的區(qū)域進(jìn)行邊界矢量化。本發(fā)明借助圖像深度學(xué)習(xí)技術(shù)，提高了自動駕駛車輛行駛中可通行區(qū)域提取的效率，基于圖像數(shù)據(jù)和三維點云數(shù)據(jù)，提取點云數(shù)據(jù)中的可通行區(qū)域，相對于單一數(shù)據(jù)源、傳統(tǒng)提取方法來說，有更好的場景泛化能力，對地圖更新也有一定的參考價值。