一種新型踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710445971.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107050763A 公開（公告）日 2017-08-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN107050763A 申請(qǐng)公布日 2017-08-18
分類號(hào) A63B23/08(2006.01)I;A63B21/02(2006.01)I;A63B24/00(2006.01)I;A63B71/06(2006.01)I 分類 運(yùn)動(dòng)；游戲；娛樂(lè)活動(dòng);
發(fā)明人 魏志麗;葉暉;李福運(yùn);胡慶國(guó);李梓明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 韶關(guān)星火創(chuàng)客科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 韶關(guān)市雷門專利事務(wù)所 代理人 韶關(guān)星火創(chuàng)客科技有限公司
地址 512000 廣東省韶關(guān)市武江區(qū)莞韶城一期黃沙坪創(chuàng)新園61棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種新型踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，包括電控箱、基座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、編碼器、3?RRR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)及腳部踏板；3?RRR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于底部基座及上方腳部踏板之間，3?RRR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三條相同的運(yùn)動(dòng)支鏈，每條支鏈由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)連桿組成，該3?RRR球面機(jī)構(gòu)具有三個(gè)純轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，且各轉(zhuǎn)動(dòng)軸線交于一點(diǎn)，該點(diǎn)是3?RRR球面機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心O點(diǎn)，每條運(yùn)動(dòng)支鏈的各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線也交于O點(diǎn)。具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，并且工作空間應(yīng)當(dāng)滿足踝關(guān)節(jié)各運(yùn)動(dòng)的角度范圍；同時(shí)，還滿足踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性高、承載能力強(qiáng)的生理特點(diǎn)。