一種新型踝關節(jié)康復機器人其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710445971.0 申請日 -
公開（公告）號 CN107050763A 公開（公告）日 2017-08-18
申請公布號 CN107050763A 申請公布日 2017-08-18
分類號 A63B23/08(2006.01)I;A63B21/02(2006.01)I;A63B24/00(2006.01)I;A63B71/06(2006.01)I 分類 運動；游戲；娛樂活動;
發(fā)明人 魏志麗;葉暉;李福運;胡慶國;李梓明 申請（專利權）人 韶關星火創(chuàng)客科技有限公司
代理機構 韶關市雷門專利事務所 代理人 韶關星火創(chuàng)客科技有限公司
地址 512000 廣東省韶關市武江區(qū)莞韶城一期黃沙坪創(chuàng)新園61棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種新型踝關節(jié)康復機器人，包括電控箱、基座、驅動電機、編碼器、3?RRR球面并聯機構及腳部踏板；3?RRR球面并聯機構位于底部基座及上方腳部踏板之間，3?RRR球面并聯機構具有三條相同的運動支鏈，每條支鏈由三個轉動副和兩個連桿組成，該3?RRR球面機構具有三個純轉動自由度，且各轉動軸線交于一點，該點是3?RRR球面機構的轉動中心O點，每條運動支鏈的各個轉動副軸線也交于O點。具有三轉動自由度，并且工作空間應當滿足踝關節(jié)各運動的角度范圍；同時，還滿足踝關節(jié)轉動靈活性高、承載能力強的生理特點。