一種基于機器視覺的打磨路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011493670.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112792619A 公開（公告）日 2021-05-14
申請公布號 CN112792619A 申請公布日 2021-05-14
分類號 B24B1/00;G06Q10/04 分類 磨削；拋光;
發(fā)明人 陳楚雄;楊漾;黃釗雄;高狄;張喆;吳春玲 申請（專利權）人 湖南中南智能裝備有限公司
代理機構 長沙思創(chuàng)聯(lián)合知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 肖文祥
地址 410000 湖南省長沙市雨花區(qū)振華路機器人集聚區(qū)智庭園2棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于機器視覺的打磨路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：（1）機器人坐標以及機器視覺的定位；（2）待打磨工件的固定；（3）視覺掃描；（4）數(shù)據(jù)擬合；（5）調試反饋，觀察打磨參數(shù)是否有異常，若無異常，則完成調試；若有異常則進入步驟（6）；（6）更換數(shù)據(jù)擬合方式進行擬合獲得另一打磨加工路徑，再次調試反饋仍有異常進入步驟（7）；（7）增加點位的數(shù)量，再次選取數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)擬合方式進行擬合獲得新的打磨加工路徑進行調試。本發(fā)明將機器視覺與數(shù)據(jù)擬合的路徑規(guī)劃相結合，通過打磨參數(shù)反饋機制進行調試規(guī)劃打磨路徑，當工件一致性較差時，依據(jù)光滑的磨路徑進行，能夠獲得良好的打磨質量。