一種工業(yè)機器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法與系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610958034.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106426172B 公開（公告）日 2019-04-16
申請公布號 CN106426172B 申請公布日 2019-04-16
分類號 B25J9/16（2006.01）I; G01B11/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李東; 黃程 申請（專利權(quán)）人 深圳元啟智能技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 唐致明
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道中山園路1001號TCL科學(xué)園國際E城D1棟6A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種工業(yè)機器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法與系統(tǒng)，其中方法包括：使圓形標(biāo)志物的圓心成像在相機視場中的一點，記錄初始狀態(tài)下標(biāo)志物的成像半徑R、圓心像素坐標(biāo)p以及機械臂末端的坐標(biāo)P1；使機械臂末端的法蘭盤繞U軸旋轉(zhuǎn)任意角度，移動機械臂末端到P2處使標(biāo)志物的圓心成像在上述相機視場中的同一點，根據(jù)兩次坐標(biāo)P1和P2值得到工具中心點相對機械臂末端的水平分量；使機械臂任一關(guān)節(jié)繞W軸旋轉(zhuǎn)任意角度，移動機械臂末端到P3處使標(biāo)志物的圓心成像在上述相機視場中的同一點，并使標(biāo)志物的的成像長軸長度等于成像半徑R，根據(jù)兩次坐標(biāo)P2和P3值以及水平分量得到工具中心點相對機械臂末端的空間矢量的豎直分量。該方法速度快、精度高。