一種工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法與系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610958034.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106426172B 公開(kāi)（公告）日 2019-04-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN106426172B 申請(qǐng)公布日 2019-04-16
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I; G01B11/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李東; 黃程 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳元啟智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 唐致明
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道中山園路1001號(hào)TCL科學(xué)園國(guó)際E城D1棟6A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法與系統(tǒng)，其中方法包括：使圓形標(biāo)志物的圓心成像在相機(jī)視場(chǎng)中的一點(diǎn)，記錄初始狀態(tài)下標(biāo)志物的成像半徑R、圓心像素坐標(biāo)p以及機(jī)械臂末端的坐標(biāo)P1；使機(jī)械臂末端的法蘭盤繞U軸旋轉(zhuǎn)任意角度，移動(dòng)機(jī)械臂末端到P2處使標(biāo)志物的圓心成像在上述相機(jī)視場(chǎng)中的同一點(diǎn)，根據(jù)兩次坐標(biāo)P1和P2值得到工具中心點(diǎn)相對(duì)機(jī)械臂末端的水平分量；使機(jī)械臂任一關(guān)節(jié)繞W軸旋轉(zhuǎn)任意角度，移動(dòng)機(jī)械臂末端到P3處使標(biāo)志物的圓心成像在上述相機(jī)視場(chǎng)中的同一點(diǎn)，并使標(biāo)志物的的成像長(zhǎng)軸長(zhǎng)度等于成像半徑R，根據(jù)兩次坐標(biāo)P2和P3值以及水平分量得到工具中心點(diǎn)相對(duì)機(jī)械臂末端的空間矢量的豎直分量。該方法速度快、精度高。