一種工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法與系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610958034.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106426172A 公開（公告）日 2017-02-22
申請公布號 CN106426172A 申請公布日 2017-02-22
分類號 B25J9/16(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李東;黃程 申請（專利權(quán)）人 深圳元啟智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 唐致明
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道中山園路1001號TCL科學(xué)園國際E城D1棟6A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法與系統(tǒng)，其中方法包括：使圓形標(biāo)志物的圓心成像在相機(jī)視場中的一點，記錄初始狀態(tài)下標(biāo)志物的成像半徑R、圓心像素坐標(biāo)p以及機(jī)械臂末端的坐標(biāo)P1；使機(jī)械臂末端的法蘭盤繞U軸旋轉(zhuǎn)任意角度，移動機(jī)械臂末端到P2處使標(biāo)志物的圓心成像在上述相機(jī)視場中的同一點，根據(jù)兩次坐標(biāo)P1和P2值得到工具中心點相對機(jī)械臂末端的水平分量；使機(jī)械臂任一關(guān)節(jié)繞W軸旋轉(zhuǎn)任意角度，移動機(jī)械臂末端到P3處使標(biāo)志物的圓心成像在上述相機(jī)視場中的同一點，并使標(biāo)志物的成像長軸長度等于成像半徑R，根據(jù)兩次坐標(biāo)P2和P3值以及水平分量得到工具中心點相對機(jī)械臂末端的空間矢量的豎直分量。該方法速度快、精度高。