基于混合型拓撲結(jié)構(gòu)的無人機編隊控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110264390.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113190035A 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN113190035A 申請公布日 2021-07-30
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 齊欣;宋大雷;戰(zhàn)貴軍;董世斌;馮洋 申請（專利權(quán)）人 沈陽合贏通用航空高技術(shù)產(chǎn)業(yè)研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京中強智尚知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃耀威
地址 110400遼寧省沈陽市通用航空產(chǎn)業(yè)基地
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于混合型拓撲結(jié)構(gòu)的無人機編隊控制方法及系統(tǒng)，所述方法包括：多個子編隊的地面站之間建立通信連接，以形成網(wǎng)狀拓撲結(jié)構(gòu)；每個子編隊中的地面站與該地面站所屬子編隊的多個無人機之間無線通信連接，以形成樹狀拓撲結(jié)構(gòu)；所述多個子編隊的地面站中的第一地面站創(chuàng)建主編隊任務，其余地面站加入所述主編隊任務，所述第一地面站設定所述多個子編隊的所有無人機的主編隊任務數(shù)據(jù)并將所述主編隊任務數(shù)據(jù)發(fā)送給所述其余地面站。本發(fā)明可以減小單臺地面站的運算負擔，每臺地面站所控制的無人機形成一個子編隊，實現(xiàn)了多臺地面站聯(lián)合控制多架無人機子編隊。